Родился в Свердловске. Отец писателя разводил парки и был директором Треста озеленения РСФСР, мать работала бухгалтером. В 1956 году окончил Московский областной педагогический институт им. Крупской и три года проработал воспитателем-педагогом в интернате при МИДе. В это время он начал писать сказки миниатюры и послал их на отзыв К.И. Чуковскому. Корней Иванович дал одобрительный ответ и посоветовал серьезно заняться литературой, так уже в нескольких этих маленьких вещах был виден талант начинающего детского писателя.

В дальнейшем Цыферов поступает в журнал «Мурзилка» в отдел писем, пишет для шестнадцатой полосы «Литературной газеты». Пытаясь опубликовать свои сказки, он относит их в издательство «Детская литература», где сказки не приняли, впрочем, как и произведения многих талантливых людей. В те времена это издательство следовало политике советского государства и было очень идеологизировано. И только с открытием нового детского издательства «Малыш» и приходом туда на должность главного редактора Юрия Павловича Тимофеева, сказки Г.М. Цыферова смогли увидеть свет. Но так как в издательстве был, как и по стране в целом, господствовал пятилетний план, то книги выходили с трудом. Чтобы зарабатывать на жизнь сказочник писал для журналов, сотрудничал с детскими передачами на радио «В гостях у сказки», «Опять двадцать пять», «С добрым утром», выступал в библиотеках и на телевидении в программе «Спокойной ночи, малыши».

Самый большой успех Геннадию Михайловичу принесла мультипликация, где в художественном совете работали талантливые интеллигентные люди, как например С.Я. Маршак, и многие другие. За время сотрудничества со студией «Союзмультфильм» в соавторстве с Генрихом Сапгиром было выпущено более двадцати пяти мультфильмов, среди которых «Паровозик из Ромашкова», «Мой зеленый крокодил», «Как лягушонок искал папу», «Лошарик», «Как стать большим».

Книги Цыферова выходили за рубежом и пользовались популярностью: в Чехии — «Дневник медвежонка», «Как лягушки чай пили», «Весна будет всегда», в Болгарии — «Сказки старинного города», в Венгрии — «Хочу быть большим», «Жил на свете слоненок», в Японии — «Про чудака лягушонка», «Дрессировщик», «Туфельки принцессы», «Серьезны рассказы плюшевого мишки», в Германии — «История про поросенка».

Ушел из жизни 5 декабря 1972 года в 42 года, внезапно скончался от болезни сердца, похоронен в Москве на Ваганьковском кладбище.

Долгое время было затишье и его произведения почти не печатали. Но в связи с перестройкой в стране и снятием жесткой цензуры книги Цыферова стали вновь печатать. И за последнее десятилетие Цыферов Г.М. вышел в классики детской российской литературы. И, несмотря на все это, еще много есть неизданного и находится в архиве и ждет своего часа. Очень жаль, что автор таких добрых, лиричных и философских сказок не дожил до того времени, когда его произведения оценены по достоинству.