Чешский писатель-сказочник, сценарист и поэт, автор сценариев комедийных и фантастических фильмов. Автор сказки «Бонифаций и его племянники», ставшей основой сценария мультфильма «Каникулы Бонифация».

Прежде чем заняться литературной деятельностью, Мацоурек перепробовал много профессий. Литературное творчество начал как поэт, однако после первой опубликованной книги стихов в начале 1960-х годов издал несколько книг сказок, которые были переведены на многие языки, в том числе на русский. В это же время Мацоурек начал писать киносценарии. В кино у него сложились прочные творческие союзы с режиссёрами Вацлавом Ворличеком и Олдржихом Липским.

Постоянным иллюстратором сказок Мацоурека стал график Адольф Борн, с которым они создали сериал о приключениях школьников Маха и Шебестовой, выходивший параллельно в мультипликационном и книжном виде, причём Борн был указан в качестве соавтора.